从材料到控制，围绕同一个关节任务的协同设计
从柔轮材料到齿廓啮合，从转矩感知到闭环补偿，让传动结构与测控系统围绕同一个关节任务协同设计。
01材料强化
形变诱导超细晶粒强化技术
- 工程问题
- 肩部关节在重载冲击与交变载荷下工作，柔轮材料若晶粒粗大，容易在反复受力中累积损伤，影响传动件寿命与稳定性。
- 技术思路
- 通过形变诱导方式细化柔轮材料晶粒组织，改善材料在重载与交变载荷下的组织均匀性，为后续齿廓加工与装配提供更稳定的材料基础。
- 客户价值
- 提升柔轮材料对重载冲击与交变载荷的适应能力，为整机关节在高负载任务中的稳定运行提供材料层面的支撑。
技术指标
- 晶粒尺寸
- 40～60 μm → 3～8 μm 材料试验
- 冲击韧性
- 78 → 220 kJ/m² 材料试验
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关联型号：HSG-65-GH / HSG-80-GH
02齿廓优化
双圆弧公切共轭型齿廓结构
- 工程问题
- 谐波传动依靠柔轮与刚轮齿廓连续啮合传递运动，齿面接触状态直接影响承载能力、传动平稳性与背隙表现。
- 技术思路
- 采用双圆弧公切共轭型齿廓，改善啮合过程中的接触状态与受力分配，使载荷在齿面间过渡更连续，为低背隙传动提供结构条件。
- 客户价值
- 改善啮合接触与受力分配，支持低背隙传动与稳定的运动传递，为肩部关节的重复定位与动作精度提供基础。
技术指标
- 仿真最大应力
- 约 295.31 MPa 仿真
- 背隙
- ≤9″ 资料记载
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关联型号：HSG-65-GH / HSG-80-GH
03转矩感知
嵌入式环形应变传感片
- 工程问题
- 关节在变载工况下运行时，控制系统需要及时获得转矩反馈，才能在接触与冲击过程中做出合理响应。
- 技术思路
- 在关节传动结构中嵌入环形应变传感片并配套信号采集电路，将传动件的受力变化转换为可采集的电信号，形成转矩检测链路。
- 客户价值
- 为关节提供转矩反馈能力，支持负载变化识别，使控制系统能够依据实际受力调整动作，而不是仅依赖位置指令。
技术指标
- 采样频率
- 3 kHz 检测链路
- 纹波误差
- ±3% FS 以内 检测链路
- 转矩检测响应
- 1.9 ms 检测链路
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关联型号：HSG-65-GH / HSG-80-GH
04闭环补偿
角度域自适应闭环控制算法
- 工程问题
- 谐波传动在变载运行中存在周期性扰动，仅靠机械本体难以完全抑制负载端的速度波动。
- 技术思路
- 结合角度反馈与转矩反馈，在角度域构建自适应闭环补偿，对周期性扰动进行识别与抑制，使输出运动更贴近指令要求。
- 客户价值
- 改善变载运行平稳性，帮助关节在搬运、接触与启停过程中保持更稳定的运动表现。
技术指标
- 负载端角速度波动
- 0.5% 以内 控制试验
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关联型号：HSG-65-GH / HSG-80-GH
